项目时间：2016-09到2014-05
项目名称：太阳能面板清洁机器人研制
项目描述：
项目介绍
产品给合肥及山西光伏电厂供货，目前已迭代至第三代，通过PC平台利用Zigbee网关可远程控制及监控每一台清洁机器人的工况，包括：电池基本信息，环境温度，电机的速度，清洁工作完成度计算等参数；机体及其轻巧便携，仅15Kg左右，采用无导轨设计，非常便于部署，且特制化的带水洗和滚刷的方案，使其对于通常存在于面板斜坡底部以及边缘的死角周围难于去除的污垢有非常好的清洁能力，该产品得到了南方电网方面的肯定，双方的合作正在进行中。
我的职责
1. 实地考察中山合肥等试点光伏电厂的工况，对试点环境以及光伏面板的受污状况以及对发电产能影响做详细调查
2. 与软件部门确定了以Zigbee的Mesh组网方式作为清洁机器人的广域通讯方式，以及短距蓝牙为辅的调试通讯模式；集成无刷和有刷电机驱动器，采用CAN及485总线控制；带急停和限位的安全保障逻辑控制；采用锂电池供电，并集成MPPT光伏充电方案；实时反馈机体运行状况、电池电量、环境温度等重要参数至上位机集总控制系统；
3. 与机械部门沟通电控箱内各模块布局，共同探讨电控箱防水，散热，隔热的解决措施，并在安装和电气走线上给出建议和指导；
4. 回板测试，进行包括功率以及简单逻辑的测试，并与软件和机械部门协同在中山格兰仕进行实地整机测试。
项目时间：2016-05到2014-05
项目名称：江苏省航道局桥梁缆索检测蛇型机器人研制
项目描述：
项目介绍
该专项采用蛇形攀爬机器人搭载磁平衡检测仪器的缆索检测手段，在国内桥梁缆索检测中属于首例，通讯和视频回传分别采用了数传和图传结合的方式，保证了通讯的可靠以及缆索外观细节图像的清晰度，机体采用1150mAh锂电池供电，半小时左右完成一根缆索检测任务，结项时得到航道专家组肯定，在国内桥梁检测领域处于领先水平。
我的职责
1. 充分了解航道局对于桥梁缆索外壁及内部缆索缺陷检测的需求，与软件部门确定通讯方式、总线、接口、视频采集、上位机业务逻辑以及反馈量采集等需求，制定主从控硬件平台方案，并完成整体原理图设计；
2. 与山西科为感控探讨高空缆索检测的技术实施方案以及检测设备定制化需求，确定检测设备的选型和技术指标；
3. 与机械部门探讨主从控PCB板器件布局，确定关键器件的选型和布局方式，配合其安装需求并协助PCB板完成布局布线，同时探讨检测仪器的搭载方式，机体负重运行工况等关键问题；
4. 回板后组织板级初步测试，并与软件部门共同制定并完成检测仪器、通讯以及视频采集和控制逻辑实验，与机械部门协作完成负重攀爬运行以及续航能力等可靠性测试实验。
5. 协助在鹤洞大桥以及润扬大桥的实地实验，以及该专项的验收工作。
项目时间：2015-08到2014-05
项目名称：Vlong 多关节蛇形机器人研制
项目描述：
项目介绍
该产品已供货给汕头大学，华南理工大学自动化学院及机械学院，黄埔职校等职业技术学校，蛇体采用全封闭和便携拆卸的轻质铝合金外壳，可由PC及移动端通过WIFI远程控制，蛇体各关节间采用CAN总线通讯，带视频采集，能完成一系列步态动作的定制，机体采用锂电池供电，OLED电量及机体状态信息显示，目前第二代产品已可实现自主避障，为华为立项的综合布线机器人做支撑，双方的后续合作尚在进行。
我的职责
1. 协助软件部门确定通讯方式、总线、接口、上位机业务逻辑以及机器人反馈信号采集等需求，制定主从控硬件平台方案，并完成整体原理图设计；
2. 与机械部门探讨器件布局，确定关键器件的选型和布局方式，配合其安装需求并协助PCB板完成布局布线；
3. 回板后组织板级测试，进行功率与逻辑的初步测试，并与软件和机械部门协作完成整机功能测试和可靠性测试。
4. 协助完成产品功能说明书以及操作手册等文档编写的相关事宜。
项目时间：2011-06到2014-05
项目名称：基于桥梁底部缺陷检测的六足攀爬机器人控制器设计
项目描述：
项目介绍
项目来源于国家交通部重大专项：基于桥梁底部缺陷检测的六足攀爬机器人研制。本人主要负责机器人基于FPGA控制器的设计，以及机器人协调控制方法的研究。目前，机器人第一代原型机已经完成，能够实现直立行走，以及旋转运动等一些基本步态。该机器人已于2013年10月在北京中交公路桥梁机器人展览会上展出。
我的职责
1.给出基于FPGA的六足机器人运动控制的设计方案；
2.完成了FPGA控制板与上位机和伺服电机驱动器的接口电路设计；
3.创造性将Amari-Hopfield的CPG模型应用于步态控制，增强了机器人运动的自适应性；
4.研究出一种测量机器人实时步长的导航策略，并提供其在FPGA中的设计集成方案；
5.在Quartus II 中完成了内部定制模块的集成，并在Modelsim下仿真验证通过；
6.完成硬件的测试，并对机器人进行了步态试验，机器人运行情况与预期基本一致；
7.撰写《基于FPGA的六足机器人控制方法的研究》论文，评定为良并通过答辩。
